El castillo constaba de dos recintos y ancho foso que aún se aprecia, aunque bastante cegado. Del recinto exterior apenas quedan restos y el interior, parcialmente conservado, es de planta cuadrada con cubos en las esquinas y una torre del homenaje, igualmente cuadrada, y en el centro de uno de los lados, coronada por precioso matacán corrido. Villalonso fue durante la Edad Media un lugar compartido por varios señores como la familia Benavides y destacando como principal propietario la Orden de Alcántara. Este castillo constituye un típico y notable ejemplar del s. XV.