Sepúlveda es una espectacular villa medieval rodeada por los ríos Duratón y Caslilla. Un entorno sinuoso entre hoces y barrancas sitúan privilegiadamente a esta villa que está denominada como Conjunto Histórico Artístico. La erosión ha ido formando formas muy llamativas, como la "Silla del Caballo", muy cerca del Puente de Talcano. El río Duratón también ha ido erosionando y dando formas a las calizas a su paso por la localidad. Ya los celtíberos y romanos aprovecharon estas tierras donde dejaron claras huellas, como el puente Talcano o el yacimiento arqueológico de “Los Mercados” En tiempos visigodos, Sepúlveda es poblada y posteriormente ocupada por los musulmanes, pero Sancho García recuperó definitivamente para los cristianos en el 1010.